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双足模型步行中的倍周期步态和混沌步态现象

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柳宁, 李俊峰, 王天舒. 2009: 双足模型步行中的倍周期步态和混沌步态现象, 物理学报, 58(6): 3772-3779. doi: 10.3321/j.issn:1000-3290.2009.06.027
引用本文: 柳宁, 李俊峰, 王天舒. 2009: 双足模型步行中的倍周期步态和混沌步态现象, 物理学报, 58(6): 3772-3779. doi: 10.3321/j.issn:1000-3290.2009.06.027
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Liu Ning, Li Jun-Feng, Wang Tian-Shu. 2009: Period-doubling gait and chaotic gait of biped walking model, Acta Physica Sinica, 58(6): 3772-3779. doi: 10.3321/j.issn:1000-3290.2009.06.027
Citation: Liu Ning, Li Jun-Feng, Wang Tian-Shu. 2009: Period-doubling gait and chaotic gait of biped walking model, Acta Physica Sinica, 58(6): 3772-3779. doi: 10.3321/j.issn:1000-3290.2009.06.027
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双足模型步行中的倍周期步态和混沌步态现象

  • 清华大学工程力学系,北京,100084

Period-doubling gait and chaotic gait of biped walking model

  • 摘要: 被动行走模型只依赖重力可以在斜坡上形成自然的周期步态.当模型参数改变时,步态随之改变.应用胞映射方法与Newton-Raphson迭代结合来获取被动行走模型周期步态的不动点,消除了迭代方法在初值选取上的随机性,并获得了模型的吸引盆.通过对不同参数的模型的仿真,讨论了参数变化对步态的影响.结果表明,转动惯量增大会导致倍周期步态到混沌步态的产生,足半径减小和质心位置降低也会导致分岔的出现.
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出版历程
  • 刊出日期:  2009-06-30

双足模型步行中的倍周期步态和混沌步态现象

  • 清华大学工程力学系,北京,100084

摘要: 被动行走模型只依赖重力可以在斜坡上形成自然的周期步态.当模型参数改变时,步态随之改变.应用胞映射方法与Newton-Raphson迭代结合来获取被动行走模型周期步态的不动点,消除了迭代方法在初值选取上的随机性,并获得了模型的吸引盆.通过对不同参数的模型的仿真,讨论了参数变化对步态的影响.结果表明,转动惯量增大会导致倍周期步态到混沌步态的产生,足半径减小和质心位置降低也会导致分岔的出现.

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